1）機器人自檢功能
具備自檢功能，自檢內(nèi)容包括電源、驅(qū)動、通信和檢測設備等部件的工作狀
態(tài)，發(fā)生異常時應能就地指示，并能上傳故障類型等信息至監(jiān)控后臺。
2）數(shù)據(jù)遠傳功能
機器人的通訊設備保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆�(wěn)定可靠，在網(wǎng)絡出現(xiàn)中斷等異常情況時，
機器人具有本地存儲功能，保證 7 天數(shù)據(jù)存儲容量，網(wǎng)絡恢復后，應能自動將存
儲數(shù)據(jù)上傳至本地/遠程監(jiān)控平臺；能實現(xiàn)巡檢后臺和巡檢機器人之間的雙向通
訊。
3）控制功能
能正確接收本地監(jiān)控后臺、遠程監(jiān)控后臺和檢修公司監(jiān)控中心的控制指令，
實現(xiàn)云臺轉(zhuǎn)動、車體運動、自動充電和設備檢測等功能，并正確反饋狀態(tài)信息；
能正確檢測機器人本體的各類預警和告警信息，并可靠上報。
4）自主充電功能
機器人具有自主充電功能，能夠與充電站設備配合完成自主充電，電池電量
不足時能夠自動返回充電。
5）積水識別功能
具有積水智能識別功能，對隧道內(nèi)的積水情況進行智能分析，能及時發(fā)現(xiàn)隧
道內(nèi)的漏水、滲水、積水等情況。
6）視頻指揮功能
巡檢機器人自身攜帶語音設備，配合 1080P 高清可見光攝像機，實現(xiàn)隧道內(nèi)
實時移動視頻監(jiān)控，同時監(jiān)控后臺與隧道現(xiàn)場人員的音視頻信息交互；音視頻對
講系統(tǒng)可在不同層級監(jiān)控后臺使用，實現(xiàn)指揮中心的快速組建。
7）行進速度控制功能
巡檢機器人可根據(jù)隧道環(huán)境場景及任務事件，智能判斷最佳的行進速度。實
現(xiàn)勻速巡檢、準確到達指定工位、緊急事件高速行進、遇到障礙自動停止告警以
及遇到人員智能減速等功能。
8） 精確定位功能
系統(tǒng)應能實現(xiàn)精確定位巡檢機器人的移動軌跡，保證巡檢機器人控制器和遠
程中心管理平臺可以實時掌握巡檢機器人的位置信息。對于電子標簽讀卡技術，
讀卡時間需滿足機器人的運動速度，讀寫次數(shù)不少于 100,000 次，讀卡成功率不
低 99%，識別距離 0～10cm 可調(diào)。
9）報警功能
系統(tǒng)應具備設備檢測數(shù)據(jù)的分析報警功能；報警發(fā)生時，應立即發(fā)出報警信
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息，并伴有聲光提示，并能人工退出/恢復；報警信息能通過短信發(fā)送；巡檢機器
人應能在現(xiàn)場進行聲光告警提示。
可視距離：1000米(濃煙濃霧穿透300～500米)
燈珠顏色：單色或多色(紅色、黃色、綠色、藍色、白色)，可選
閃光類型：頻閃(60次/分鐘),爆閃(3連閃)，旋轉(zhuǎn)，常亮
10）地形適應功能
機器人應能在隧道中正常使用，在隧道特殊位置，如坡道、彎道等，能自動
控制行進速度，以便正常通行。
11）防碰撞功能
機器人配備防碰撞功能，在行走過程中如遇到障礙物及時停止，在自主模式
下障礙物移除后應能恢復行走。
12）防火門通過功能
機器人應具有防火門穿越功能，可安全、正常穿越防火門，進入下一個區(qū)間
進行作業(yè)，穿過防火門后，防火門應恢復原來狀態(tài)。
13）變軌道支持功能
機器人能通過變軌道方式對電纜主隧道及分支隧道進行巡檢、滅火工作。
14）監(jiān)測功能
巡檢機器人應配備可見光/夜視攝像機、紅外熱成像儀和環(huán)境信息檢測設備，
并能將所采集的視頻和信息上傳至監(jiān)控后臺。巡檢機器人標配可見光攝像機、紅
外熱成像儀和溫度、濕度、有害氣體、光照、煙霧等環(huán)境信息采集。
=548; 高清視頻功能
巡檢機器人應配備高清（可見光/夜視）視頻攝像機，采用智能補光和全方
位云臺配合，兼具防入侵、人像識別功能，能實時提供現(xiàn)場高清、流暢圖像，供
后臺軟件進行設備異常分析，并提出預警。
=548; 測溫功能
巡檢機器人應配備紅外熱成像儀，對設備進行紅外普測、精確測溫和缺陷
定點跟蹤測溫，并能提供清晰的隧道內(nèi)電力設備紅外測試圖像，供后臺軟件進行
溫度分析；紅外測溫設備需具有較強的環(huán)境適應能力，在隧道環(huán)境中應能清晰成
像；紅外測溫系統(tǒng)應能按照DL/T 664 規(guī)范的要求對設備缺陷或故障進行自動分
析判斷，并提出預警。
=548; 環(huán)境檢測
智能機器人自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測模塊，具備監(jiān)測隧道中 O2、H2S、CO、
CH4、溫度、濕度、煙霧等環(huán)境信息。
檢測范圍：
H2S：0-100PPM
O2：0-30%VOL
CO：0-500PM
EX：0-100%LEL
TEMP：-20℃-60℃
HUM：0-100%RH
=548; 巡檢功能
1) 系統(tǒng)應支持自主、遙控巡檢模式。
支持三種工作模式：
A、人員跟隨模式
啟動人員跟隨模式后，小車可跟隨現(xiàn)場人員前進、后退、停止。
B、遙控模式
現(xiàn)場人員可通過遙控器，控制小車完成各種動作。
C、多機協(xié)作
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同管廊內(nèi)多臺機器人可以共享信息，協(xié)同控制。
自主模式包括例行和特巡兩種方式。例行方式下，系統(tǒng)根據(jù)預先設定的
巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡檢分析任務；
特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動啟動巡視，巡檢機器人可自主完成
巡檢分析任務。
可以根據(jù)操作人員意圖后臺實現(xiàn)小車的啟停、前進、后退、調(diào)速以及
相機云臺轉(zhuǎn)動控制等功能；
2) 遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機器人，完成巡視工作。
3) 巡檢內(nèi)容應包括：
a) 隧道內(nèi)電纜、電纜附件、土建結(jié)構(gòu)、通風設備、消防設備、照明設
備、排水設備、在線監(jiān)測裝置等相關設備的外觀檢測；
b) 高壓電纜本體、電纜接頭、交叉互聯(lián)接地箱、接地箱、接地線、回
流線等的溫度檢測；
c) 隧道環(huán)境參量檢測。
d) 視覺系統(tǒng)檢測內(nèi)容包含：
表面檢測：檢測腐蝕、掉漆等與原管道表面有明顯區(qū)別的潛在故障點（缺陷
面積大于3cmx3cm）；
儀表讀數(shù)： 2類儀表（指針式儀表和數(shù)字式儀表）正對攝像頭時識別示數(shù)；
高溫異常點的檢測（異常點為溫度超過用戶人工預設的閾值范圍）；
4) 不論巡檢機器人當前處于何種巡檢狀態(tài)，全自主和遙控兩種巡檢模式可
自由無縫切換；切換響應速度應小于 0.1s。切換過程中，巡檢機器人的巡檢狀態(tài)
不發(fā)生明顯變化。
5）智能巡檢機器人在自主巡檢模式下執(zhí)行任務時，應具有在人工干預后，選
擇是否繼續(xù)執(zhí)行任務的功能。
6）智能巡檢機器人全自主和遙控巡檢模式的優(yōu)先級可預先設置。
7）巡檢覆蓋率達 100%。
